نتایج جستجو برای: سینماتیک مستقیم و معکوس
تعداد نتایج: 760919 فیلتر نتایج به سال:
افزایش نسبت استحکام به وزن بازوی مکانیکی سری از نظر کاربردی اهمیت خاصی دارد, به نحوی که بازوی مکانیکی با استحکام بالا، فضای کاری بزرگ و وزن کم مورد نیاز است. اغلب، بازوی مکانیکی سری شش درجه آزادی سنتی، شش مفصل چرخشی دارد و دارای فضای کاری بزرگی می باشد. با این حال به منظور افزایش استحکام لازم است یا استحکام ساختاری مفاصل یا استحکام ساختاری رابط ها از طریق افزایش وزن، افزایش یابد. بازوی مکانیکی ...
ربات های موازی به دلیل ظرفیت بار به وزن بالا، پایین بودن اینرسی سیستم، سرعت و دقت بالا نسبت به ربات های سری کاربردهای روزافزونی درصنعت، پزشکی و توانبخشی یافته اند. لذا مسائل مربوط به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی، فضای کاری و کنترل این ربات ها همواره مورد توجه بوده است. در این پژوهش، با هدف دستیابی به یک ساختار حرکتی سریع با الگوی حرکت چشم، به بررسی سینماتیک، سینیتیک و کنترل یک مکانیزم سه درجه آزا...
در این پژوهش، سینماتیک و دینامیک یک ربات موازی از نوع 3PRS مورد بررسی قرار گرفت. و به روش گشتاور معین (CTM) برای آن کنترلر طراحی گردید. همچنین برای دفع اغتشاشات، از یک کنترلر PD استفاده شد. این ربات، نوعی مکانیزم موازی فضایی با شش درجه آزادی است؛ که به وسیلهی سه مفصل لغزنده فعال و سه مفصل دورانی غیرفعال کنترل میشود؛ و در گروه مکانیزم های مقید طبقه بندی شده است. تحلیل سینماتیک ربات با استفاده...
قدرت تفکیک دستگاه طیفنگار جرمی به صورت مستقیم شدت یون خروجی و انرژی آن بستگی دارد. مقدار تولید شده جریان باریکه الکترونی وابسته است. از جمله وظایف مدار کنترل چشمه برخورد تنظیم برای رسیدن بهینه میباشد. در ساخت پارامترهایی نظیر تثبیت آن، دقیق پتانسل الکتریکی لنز الکترودهای یونی بسیار حایز اهمیت این مقاله با قابلیت انتشار الکترون، پتانسیل نقاط طراحی ساخته شد. کنترلر بر روی طیف نگار 44Varian MAT ...
هدف از ارائه این پایان نامه، معرفی یک روبات موازی کروی جدید و بررسی تعدادی از ویژگی های آن است. مقایسه این ویژگی ها با سایر روبات های موازی می تواند منجر به انتخاب روبات مورد نظر در کاربرد ویژه خود شود. همچنین از اهداف این پایان نامه می توان به ارائه روش ها و ایده های جدید و نو در تحلیل سینماتیک، تحلیل سفتی و دینامیک اشاره کرد که می توانند برای سایر روبات های موازی کروی و غیر کروی امکان استفاده...
در این پایان نامه فرمول حاصلضرب نمایی را برای سینماتیک مستقیم و سرعت یک دستگاه چند جسمی زنجیر باز با مفاصل با چندین درجه آزادی تعمیم میدهیم، زیر گروههای حرکت را متناظر با انواع مفاصل هستند. با استفاده از قضایای گروه لی se ( ? ) قرار میدهیم، این زیر گروهها، زیر گروههای لی همبند نشان میدهیم نگاشت نمایی برای این زیر گروهها پوشاست جز برای یکی از آنها. سپس سینماتیک مستقیم و سرعت یک دستگاه چ...
چکیده ندارد.
پیشبینی مناسب اندازه نیروها در عملگرهای خطی با اهداف انتخاب موتورهای مناسب و یا طراحی سازه سامانه حرکتی شبیهسازهای پرواز، از اهمیت قابلتوجهی برخوردار است. در این مقاله تحلیل دینامیک معکوس سامانه حرکتی 6 درجه آزادی استوارت – گوف با رویکرد نیوتن – اولر مطابق با فرمولبندی اجزای بازوی ماهر و سکوی متحرک با چشم انداز کاربرد در شبیهسازهای پرواز ارائه شده است. در شبیهسازی سامانه نرمافزاری تهیه ش...
تلاشها در ایجاد حس حرکت واقعیتر بهسمت طراحی سامانههای حرکتساز با مدلهای سینماتیک معکوس غیرخطی سامانههای حرکتی گرایش یافته است. این رویکرد بهعلت ضرورت کاربرد حل زمان واقعی سبب پیچیدگی محاسباتی میشود. اجابت خواستههای مسئله، نیازمند بهرهگیری از روشهای محاسباتی کارآمد با سرعت و دقت بالا، بدون بروز وقفه در عملکرد سامانة حرکتی در کاربردهای زمان واقعی است. سیستمهای فازی بهعنوان بخش مهمی ...
برای کنترل پنجه ربات در ابتدا بایستی حلّ سینماتیکی ربات صورت پذیرد. از اینرو حلّ کامل سینماتیک مستقیم و معکوس نیاز است. از طرف دیگر برخی ربات های موازی دارای حلّ فرم بسته ای برای سینماتیک مستقیم نیستند. بنابراین روش پیشنهاد شده در اینجا بمنظور حلّ سینماتیک مستقیم که توسط شبکه عصبی ارائه خواهد شد، این محدودیت را از بین خواهد برد. از طرف دیگر روش های عددی مانند نیوتن رافسون و حلّ چندجمله ای وقت گیر بو...
نمودار تعداد نتایج جستجو در هر سال
با کلیک روی نمودار نتایج را به سال انتشار فیلتر کنید